Neste artigo apresentamos dois módulos para um carro autônomo, um sistema para tomada de decisões baseado em aprendizagem por imitação e um detector de faixas. Ambos operam de forma independente, simulando o funcionando de uma arquitetura modular. O sistema para tomada de decisões utiliza uma rede neural convolucional para escolha da melhor trajetória para o veículo, e alcançou um erro médio quadrático de 0,168 no conjunto de validação, sendo capaz de conduzir o carro com segurança pela pista. O detector de faixas utiliza técnicas de visão computacional para encontrar um polinômio de segundo grau para descrever as faixas da direta e esquerda da pista.